Mobile Roboter : Eine Einfuhrung aus Sicht der Informatik PDF

by Joachim Hertzberg, Kai Lingemann, Andreas Nuchter

Part of the eXamen.press series

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Wo bin ich? Wo soll ich hin? Wie komme ich dahin? Mobile Roboter in Alltagsumgebungen wie in Buros oder auf Straen mussen standig solche Fragen beantworten, sollen sie autonom, also ohne Fernsteuerung operieren. Die Berechnungen im Robotersteuerungsprogramm beruhen wesentlich auf Sensordaten aus der Umgebung, die oft unvollstandig oder fehlerhaft sind.

Das vorliegende Lehrbuch fuhrt aus der Informatik-Perspektive in die entsprechenden Algorithmen und Reprasentationen ein. Ausgehend von Uberblicken zu Sensorik und Sensordatenverarbeitung werden alle zentralen Aspekte der Steuerung autonomer mobiler Roboter behandelt: Bewegungsschatzung, Lokalisierung in Karten, Kartierung, Navigation, Umgebungsdateninterpretation und Software-Architekturen zur Robotersteuerung. Das Buch ist aus Lehrveranstaltungen entstanden und ist nicht nur fur die Bachelor-Lehre an allen Hochschularten, sondern auch zum Selbststudium und als Nachschlagewerk geeignet.